Стар­ший сын Пав­ла Эми­лия Лепида, суф­фек­та 34 г. до н. э., и Кор­не­лии (Prop. V 11, 63). Кон­сул 6 г. н. э. (Dio LV ind.; CIL XIV 2963). В 8—9 г. под руко­вод­ст­вом Тибе­рия участ­во­вал в подав­ле­нии дал­ма­тий­ско­го вос­ста­ния, одер­жал ряд побед и был награж­ден три­ум­фа­тор­ским обла­че­ни­ем; в после­ду­ю­щие годы был намест­ни­ком Пан­но­нии (Vell. II 114, 5; 115, 2—3; 125, 5; Dio LVI 12; CIL III 13885). В 14 г. легат Испа­нии (Vell. II 125, 5; CIL II 2820). Обсуж­дая воз­мож­ных пре­тен­ден­тов на выс­шую власть в государ­стве, Август ска­зал, что Лепид доста­точ­но ода­рен, но отка­жет­ся (Tac. Ann. I 13). Так­же Лепид поль­зо­вал­ся ува­же­ни­ем сим­па­ти­ей импе­ра­то­ра Тибе­рия (Tac. Ann. IV 20). В 17 г. Тибе­рий усту­пил ему иму­ще­ство Эми­лии Музы, на кото­рое при­тя­за­ла каз­на, так как умер­шая не оста­ви­ла наслед­ни­ков (Tac. Ann. II 48). В 20 г. Лепид защи­щал Гн. Пизо­на, обви­нен­но­го в оскорб­ле­нии вели­чия и убий­стве Гер­ма­ни­ка (Tac. Ann. III 11). В 21 г. отка­зал­ся взять на себя управ­ле­ние Афри­кой, усту­пив эту долж­ность Бле­зу, кото­рый являл­ся дядей Сея­на, фаво­ри­та Тибе­рия (Tac. Ann. III 35). Воз­ра­жал про­тив выне­се­ния смерт­но­го при­го­во­ра Клу­то­рию При­с­ку, обви­нен­но­му в оскорб­ле­нии вели­чия, и пред­ла­гал при­го­во­рить его к изгна­нию, но не был под­дер­жан дру­ги­ми сена­то­ра­ми (Tac. Ann. III 50). В 22 г. обно­вил бази­ли­ку Эми­лия (Tac. Ann. III 72). В 24 г., во вре­мя суда над Сози­ей Гал­лой, заявил, что ее дети долж­ны полу­чить поло­ви­ну, а не чет­верть ее иму­ще­ства (Tac. Ann. IV 20, AE 1934, 87). В 26—29 г. был про­кон­су­лом про­вин­ции Азия, постро­ил в Смирне храм Тибе­рия (Tac. Ann. IV 56). Умер в 33 г. до н. э. (Tac. Ann. VI 27).