Родил­ся в кон­це 64 г. или нача­ле 63 г. до н. э. (Cass. Dio LIV. 28; Plin. NH. VII. 46). Про­ис­хо­дил из мало­из­вест­ной пле­бей­ской семьи (Vell. II. 96; 127; Sen. Benef. III. 32. 4; Tac. Ann. I. 3; Suet. Cal. 23). Веро­ят­но, его отец был рим­ским граж­да­ни­ном в пер­вом поко­ле­нии (CIL. VI. 896). Был бли­жай­шим дру­гом Г. Окта­вия, впо­след­ст­вии импе­ра­то­ра Авгу­ста, вос­пи­ты­вал­ся вме­сте с ним; в 46 г. вос­поль­зо­вал­ся его помо­щью для спа­се­ния сво­его бра­та, вое­вав­ше­го на сто­роне Като­на (Nic. Dam. FGrHist. 127. 16).

В кон­це 45 г. сопро­вож­дал Окта­вия в Апол­ло­нию, откуда они долж­ны были отпра­вить­ся на пар­фян­скую вой­ну вме­сте с Цеза­рем. В мар­те 44 г. после изве­стия об убий­стве Цеза­ря Агрип­па убеж­дал Окта­ви­а­на при­нять защи­ту и помощь леги­о­нов, нахо­дя­щих­ся в Эпи­ре, одна­ко тот отка­зал­ся и вер­нул­ся в Ита­лию без вой­ска (Vell. II. 59. 5; App. BC.III. 10Nic. Dam. FGrHist. 130. 133). После воз­вра­ще­ния в Рим он высту­пал обви­ни­те­лем Гая Кас­сия в ходе заоч­но­го суда над ним за убий­ство Цеза­ря (Plut. Brut. 27. 3—5). Веро­ят­но, при­бли­зи­тель­но в это вре­мя вошел в кол­ле­гию квин­де­цем­ви­ров свя­щен­но­дей­ст­вий (CIL. IX. 262; Cass. Dio LIV. 19. 8).

Воз­мож­но, в 43 г. или 42 г. зани­мал долж­ность пле­бей­ско­го три­бу­на в Риме. В 41 г., веро­ят­но, в каче­стве лега­та коман­до­вал арми­ей, насту­пав­шей на Л. Анто­ния с юга, затем сов­мест­но с Окта­виа­ном и Саль­види­е­ном оса­дил его в Перу­зии, одна­ко вско­ре был вынуж­ден взять на себя сдер­жи­ва­ние пол­ко­вод­цев Анто­ния в горо­де Фуль­ги­нии (App. BC. V. 35). После пора­же­ния Л. Анто­ния убедил перей­ти на сто­ро­ну Окта­ви­а­на два леги­о­на Муна­ция План­ка, сто­рон­ни­ка Анто­ния (App. BC. V. 30—35; 50; Cass. Dio XLVIII. 13; Vell. II. 74). В 40 г. зани­мал долж­ность город­ско­го пре­то­ра, устро­ил Апол­ло­но­вы игры. Руко­во­дил обо­ро­ной про­тив Секс­та Пом­пея и отра­зил напа­де­ние М. Анто­ния на Сипонт (App. BC. V. 58; Cass. Dio XLVIII. 20; 28). После пре­ту­ры отпра­вил­ся в каче­стве про­кон­су­ла в Транс­аль­пий­скую Гал­лию, охва­чен­ную мяте­жа­ми. Успеш­но пода­вил бес­по­ряд­ки, совер­шил экс­пе­ди­цию за Рейн, веро­ят­но, во вре­мя имен­но это­го намест­ни­че­ства, пере­се­лил союз­ных Риму уби­ев на левый берег реки. Окта­виан удо­сто­ил Агрип­пу три­ум­фа, одна­ко тот отка­зал­ся его празд­но­вать (App. BC.V. 75, 92; Cass. Dio XLVIII. 49; Eutrop. VII. 5. 1). В 37 г. зани­мал долж­ность кон­су­ла; боль­шую часть года посвя­тил под­готов­ке флота для борь­бы с Секс­том Пом­пе­ем: постро­ил защи­щен­ную Лук­рин­скую гавань, обес­пе­чил кораб­ли и обу­чил коман­ды (Cass. Dio XLVII. 49—51; Liv. Per. 128; Strabo V. 4. 6; Vell. II. 79. 2—3; Suet. Aug. 16. 1; Flor. II. 18. 6). Веро­ят­но, в этом же году женил­ся на Цеци­лии Атти­ке (Nep. Att. 12. 1—2; 19. 4; Sen. Epist. 21. 4; Suet. Tib. 7).

В 36 г. Агрип­па руко­во­дил воен­ны­ми дей­ст­ви­я­ми на море про­тив Секс­та Пом­пея; одер­жал победу при Милах, поз­во­лив­шую занять север Сици­лии, и решаю­щую победу при Нав­ло­хе; при­нял капи­ту­ля­цию Мес­са­ны. Был награж­ден уни­каль­ным золотым мор­ским вен­ком (App. BC. V. 96—122; Cass. Dio XLIX. 1—11; 14; Liv. Per. 129; Vell. II. 79; Suet. Aug. 16; Flor. II. 18. 7—9; Eutrop. VII. 6; Oros. VI. 18. 25—29; Zonar. X. 24—25). В 35—34 гг. являл­ся одним из вое­на­чаль­ни­ков Цеза­ря Окта­ви­а­на в илли­рий­ской войне, участ­во­вал в штур­ме Мету­ла, начал кам­па­нию про­тив дал­ма­тий­цев (App. Illyr. 20; Cass. Dio XLIX. 38. 3—4). В 33 г. зани­мал долж­ность куруль­но­го эди­ла; за свой счет осу­ще­ст­вил обшир­ную про­грам­му бла­го­устрой­ства Рима: постро­ил ряд новых обще­ст­вен­ных зда­ний и акве­ду­ков и отре­мон­ти­ро­вал обвет­шав­шие, очи­стил город­скую кана­ли­за­цию; устро­ил рос­кош­ные игры и бес­плат­ные разда­чи; обес­пе­чил всем рим­ским жите­лям бес­плат­ное посе­ще­ние бань в тече­ние года; изгнал из горо­да аст­ро­ло­гов и гада­те­лей (Cass. Dio XLIX. 41—43; Strabo V. 3. 8; Plin. NH. XXXVI. 104, 121; Suet. Aug. 42; Frontin. Aq. I. 9—10; 98—99). В 32—31 гг. коман­до­вал фло­том Окта­ви­а­на в войне про­тив М. Анто­ния. Вес­ной 31 г. пере­пра­вил­ся в Гре­цию, пре­рвал пути снаб­же­ния Анто­ния и захва­тил ряд стра­те­ги­че­ских пунк­тов: Метон, Кор­ки­ру, Лев­ка­ду и Пат­ры. 2 сен­тяб­ря одер­жал реши­тель­ную победу над Анто­ни­ем при Акции, уни­что­жил его флот и заста­вил капи­ту­ли­ро­вать армию. (Liv. Per. 132—133; Vell. II. 84—85; Plut. Ant. 60—69; Flor. II. 21. 1—9; Cass. Dio L. 10—35; LI. 3. 4—7; Oros. VI. 19. 5—13; Zonar. X. 29—30).

После это­го во гла­ве мно­го­чис­лен­ных вете­ра­нов Агрип­па отпра­вил­ся в Ита­лию, где вме­сте с Меце­на­том, не зани­мая ника­кой офи­ци­аль­ной долж­но­сти, выпол­нял функ­ции пол­но­моч­но­го пред­ста­ви­те­ля Цеза­ря Окта­ви­а­на, пока тот пре­бы­вал на Восто­ке. Зимой 31/30 гг. в Ита­лии про­изо­шли серь­ез­ные бес­по­ряд­ки сре­ди вете­ра­нов, и Агрип­па вынуж­ден был вызвать Цеза­ря Окта­ви­а­на с Само­са (Cass. Dio LI. 4. 2—8; Suet. Aug. 17. 3; Oros. VI. 19. 14). Веро­ят­но, полу­чил пат­ри­ци­ан­ское досто­ин­ство по зако­ну Сения в 29 г. (Tac. Ann. XI. 25; Suet. Nero 1).

В 28—27 г. зани­мал долж­ность кон­су­ла. В 28 г. сов­мест­но с Цеза­рем Окта­виа­ном осу­ще­ст­вил ценз, устро­ил игры в честь победы при Акции. Тогда же женил­ся вто­рым бра­ком на пле­мян­ни­це Окта­ви­а­на Мар­цел­ле Стар­шей (RGDA. 8; Cass. Dio LIII. ind.; 1; Vell. II. 127. 1; Suet. Aug. 27. 5; 63. 1; Fast. Venus. 254 f.). В 27 г., веро­ят­но, начал стро­и­тель­ство гава­ней для рим­ско­го флота в Мизене и Равен­не. После отъ­езда Авгу­ста из Рима управ­лял государ­ст­вом сна­ча­ла в каче­стве кон­су­ла, затем в каче­стве част­но­го лица, поль­зу­ясь вли­я­ни­ем и авто­ри­те­том вто­ро­го чело­ве­ка в государ­стве (Cass. Dio LIII. ind.; Vell. II. 90; Liv. Per. 134). В 26 г. закон­чил стро­и­тель­ство сеп­ты Юлия, нача­тое еще Юли­ем Цеза­рем, в 25 г. — пор­ти­ков Неп­ту­на и Aрго­нав­тов, терм, хра­ма Доб­ро­го Исхо­да и Пан­тео­на (Cass. Dio LIII. 23. 2; 27; Plin. NH. XXXVI. 102; XVI. 201; Martial. III. 20. 11—15; Amm. Marc. XXIX. 6. 19). В 23 г., во вре­мя тяже­лой болез­ни, Август пере­дал Агрип­пе свою лич­ную печать (Cass. Dio LIII. 30—32). Позд­нее в этом же году Агрип­па был назна­чен намест­ни­ком всех восточ­ных про­вин­ций с чрез­вы­чай­ным импе­ри­ем. Нахо­дясь в Мити­лене, Агрип­па под­твер­дил власть иудей­ско­го царя Иро­да над г. Гада­ра. В 22 г., веро­ят­но, посе­тил Гре­цию (Vell. II. 93; Joseph. AJ. XV.350; XVI. 86; Cass. Dio LIII. 32; CIG I. 309; IG III. 575—576; VII. 349).

В 21 г., когда Август нахо­дил­ся на Сици­лии, в Риме воз­ник­ли бес­по­ряд­ки, свя­зан­ные с кон­суль­ски­ми выбо­ра­ми; ввиду это­го Август вызвал Агрип­пу и пору­чил ему управ­ле­ние Римом и запад­ны­ми про­вин­ци­я­ми, тогда как сам решил отпра­вить­ся на Восток. Одно­вре­мен­но Агрип­па раз­вел­ся с Мар­цел­лой и женил­ся на Юлии, доче­ри Авгу­ста. При­быв в Рим, он усми­рил бес­по­ряд­ки и высе­лил из горо­да еги­пет­ских жре­цов (Cass. Dio LIV. 6; Suet. Aug. 61. 3).

Летом 21 г. отпра­вил­ся в Гал­лию, пре­кра­тил там меж­до­усо­би­цы галль­ских пле­мен и обез­опа­сил про­вин­цию от гер­ман­ских напа­де­ний; постро­ил четы­ре доро­ги из Лугду­на: на запад до Атлан­ти­ки, на севе­ро-восток до Рей­на, на севе­ро-запад до Бел­ги­ки и на юг до Нар­бо­на (Cass. Dio LIV. 11; 11Strab. IV. 6. 11, 208). В 19 г. выехал в Испа­нию в свя­зи с воз­об­но­вив­шей­ся вой­ной с кан­табра­ми. После несколь­ких пора­же­ний, повлек­ших зна­чи­тель­ные поте­ри, Агрип­па нако­нец добил­ся решаю­ще­го успе­ха; уни­что­жил почти всех кан­та­бров, спо­соб­ных носить ору­жие, а остав­ших­ся в живых разору­жил и пере­се­лил на рав­ни­ну. По прось­бе Авгу­ста Агрип­пе был пре­до­став­лен три­умф, но тот отка­зал­ся его празд­но­вать. Вер­нул­ся в Рим, веро­ят­но, в нача­ле 18 г. (Hor. Epist. I. 12. 26; Vell. II. 90. 1; Flor. II. 33. 51; Cass. Dio LIV. 11. 2; Oros. VI. 20. 9).

Импе­рий Агрип­пы был про­длен еще на 5 лет и, веро­ят­но, рас­про­стра­нен на всю терри­то­рию стра­ны; одно­вре­мен­но ему были пре­до­став­ле­ны три­бун­ские пол­но­мо­чия. На осно­ва­нии про­длен­но­го импе­рия Агрип­па сов­мест­но с Авгу­стом осу­ще­ст­вил в 18 г. пере­смотр спис­ка сена­та (Tac. Hist. I. 15; Vell. II. 90. 1; Suet. Aug. 27. 6; Cass. Dio LIV. 12—14) и про­вел Веко­вые игры (RGDA. 22; Dessau 5050, 119—122, 131; CIL. VI. 32326. 165). Затем отпра­вил­ся на Восток, посе­тил Гре­цию и Хер­со­нес Фра­кий­ский (CIG II. 1878; CIL. III. 491, 494; IG IV.1363; VII. 64, 65; IGR I. 821) и пору­чил пон­тий­ско­му царю Поле­мо­ну I. вос­ста­но­вить порядок в Бос­по­ре, где нача­лись дина­сти­че­ские сму­ты (Cass. Dio LIV. 24). Из Хер­со­не­са пере­пра­вил­ся в Малую Азию, где вер­нул сво­бо­ду горо­ду Кизи­ку (IGR IV.146, 1095). В Сирии осно­вал коло­нию вете­ра­нов в Бери­те и рас­ши­рил терри­то­рию Антио­хии, по при­гла­ше­нию царя Иро­да посе­тил Иудею (Hieron. 2001; Strab. XVI. 2. 19, 756; Joseph. AJ. XVI. 12—14; BJ. I. 416). В 14 г. был вынуж­ден лич­но вме­шать­ся в дела Бос­по­ра, так как Поле­мон не справ­лял­ся с бес­по­ряд­ка­ми. Агрип­па при­ехал в Сино­пу, наме­ре­ва­ясь вести воен­ные дей­ст­вия про­тив бос­пор­цев, одна­ко те сло­жи­ли ору­жие и поко­ри­лись Поле­мо­ну (Joseph. AJ. XVI. 20 сл.; Cass. Dio LIV. 24). После это­го вме­сте с царем Иро­дом Агрип­па объ­е­хал всю Малую Азию и посе­тил о. Самос и Лес­бос; рас­смот­рел жало­бу ионий­ских иуде­ев на гре­ков и при­нял реше­ние в поль­зу иуде­ев (CIL. XV.p. 988; Joseph. AJ. XVI. 24—60; Nic. Dam. FGrHist. 81).

В 13 г. Агрип­па вер­нул­ся в Рим, где его импе­рий и три­бун­ская власть были про­дле­ны еще на 5 лет. В кон­це 13 г. года отпра­вил­ся в Пан­но­нию, где назре­ва­ло вос­ста­ние. Узнав о при­бли­же­нии Агрип­пы, пан­нон­цы были устра­ше­ны и поко­ри­лись. На обрат­ном пути, про­ез­жая через Кам­па­нию, Агрип­па забо­лел и умер. Был погре­бен в мав­зо­лее Авгу­ста (Cass. Dio LIV. 28—29; Vell. II. 96. 2; Liv. Per. 138; Plin. NH. VII. 46).