Дочь Л. Доми­ция Аге­но­бар­ба, кон­су­ла 16 г. до н. э., и Анто­нии Стар­шей, тет­ка импе­ра­то­ра Неро­на (Tac. Ann. XII 64). Око­ло 15 г. н. э. вышла замуж за М. Мес­са­лу Бар­ба­та, око­ло 19 г. роди­ла дочь Мес­са­ли­ну (Tac. Ann. XI 37; Suet. Claud. 26). Пер­вый супруг Лепиды умер в ран­ней моло­до­сти; вто­рич­но она вышла замуж за Фав­ста Сул­лу, суф­фек­та 31 г., око­ло 24 г. роди­ла ему сына, Фав­ста Сул­лу Фелик­са, кон­су­ла 52 г. (Zonar. IX 9). Воз­мож­но, име­ла так­же дочь Фав­сту (CIL VI 16470).

В нача­ле 37 г. обви­ня­лась в кро­во­сме­си­тель­ной свя­зи со сво­им бра­том Гн. Аге­но­бар­бом, но про­цесс не был завер­шен из-за смер­ти Тибе­рия. После смер­ти бра­та и ссыл­ки его жены Агрип­пи­ны в 40 г. взя­ла в свой дом их трех­лет­не­го сына Л. Аге­но­бар­ба, в буду­щем импе­ра­то­ра Неро­на, одна­ко зани­ма­лась его вос­пи­та­ни­ем не слиш­ком тща­тель­но. (Suet. Nero 5—6).

В 41 г. к вла­сти при­шел Клав­дий, муж Мес­са­ли­ны и зять Лепиды; он вер­нул из ссыл­ки Агрип­пи­ну. К это­му вре­ме­ни Лепида, по-види­мо­му, овдо­ве­ла или раз­ве­лась и в 41 г. в тре­тий раз вышла замуж за Г. Аппия Юния Сила­на, суф­фек­та 28 г. Но в резуль­та­те про­ис­ков Мес­са­ли­ны Силан вско­ре был обви­нен в под­готов­ке поку­ше­ния на Клав­дия и каз­нен (Dio LX 14, 3; Sen. Apocol. 11; Suet. Claud. 29). Лепида нахо­ди­лась в пло­хих отно­ше­ни­ях с доче­рью и при­ми­ри­лась с ней лишь нака­нуне ее гибе­ли в 48 г. (Tac. Ann. XI 37—38).

В 49 г. Лепида всту­пи­ла в ост­рое сопер­ни­че­ство с Агрип­пи­ной за вли­я­ние на сво­его пле­мян­ни­ка, юно­го Л. Аге­но­бар­ба, кото­рый был усы­нов­лен Клав­ди­ем и полу­чил имя Нерон; пыта­лась заво­е­вать его любовь лас­ка­ми и щед­рота­ми. В 54 г. была обви­не­на в кол­дов­стве с целью погу­бить Агрип­пи­ну. Свиде­тель­ские пока­за­ния про­тив нее давал Нерон; Нар­цисс, вли­я­тель­ный фаво­рит Клав­дия, пытал­ся добить­ся оправ­да­ния Лепиды, но без­успеш­но, и она была при­го­во­ре­на Клав­ди­ем к смер­ти (Tac. Ann. XII 64—65; Suet. Nero 7).