Млад­ший сын М. Вип­са­ния Агрип­пы, кон­су­ла 37 г. до н. э., и Юлии, доче­ри импе­ра­то­ра Авгу­ста. Родил­ся в 12 г. до н. э., после смер­ти отца. Во 2 г. до н. э. при­ни­мал уча­стие в Тро­ян­ских играх (Dio LIV 26, 1). После смер­ти сво­их стар­ших бра­тьев в 4 г. н. э. усы­нов­лен Авгу­стом одно­вре­мен­но с Тибе­ри­ем. В 5 г. надел муж­скую тогу, одна­ко не полу­чил тех при­ви­ле­гий, кото­рые были пре­до­став­ле­ны его бра­тьям (Vell. II 104; Suet. Aug. 64—65; Tib. 15; Dio LIV 29; LV 22). В 6 г. Август отрек­ся от Агрип­пы за его буй­ный, пороч­ный и жесто­кий нрав и сослал его в Соррент, хотя тот не был ули­чен ни в каком пре­ступ­ле­нии; воз­мож­но, ссыл­ка ста­ла резуль­та­том вли­я­ния Ливии, кото­рую Агрип­па нена­видел. Веро­ят­но, он стра­дал каким-то пси­хи­че­ским рас­строй­ст­вом, и в 7 г. Август пере­вел его на ост­ров Пла­на­зию и заклю­чил под стра­жу. Ссыл­ка была под­твер­жде­на поста­нов­ле­ни­ем сена­та (Vell. II 112; Tac. Ann. I 3, 6; Suet. Aug. 65; Dio LV 32; CIL XIV 4532a). Впо­след­ст­вии Авда­сий и Эпи­кад, лица низ­ко­го про­ис­хож­де­ния, соста­ви­ли заго­вор с целью осво­бож­де­ния Агрип­пы и его мате­ри Юлии (так­же содер­жав­шей­ся в ссыл­ке), одна­ко были раз­об­ла­че­ны (Suet. Aug. 19). В 14 г. Август в сопро­вож­де­нии Пав­ла Фабия Мак­си­ма посе­тил Агрип­пу и, по неко­то­рым сооб­ще­ни­ям, наме­ре­вал­ся с ним при­ми­рить­ся, одна­ко реше­ние о воз­вра­ще­нии Агрип­пы из ссыл­ки так и не было при­ня­то (Tac. Ann. I 5, 2; Plin. NH VII 150; Plut. de garrul. 11). Сра­зу после смер­ти Авгу­ста в авгу­сте 14 г. Агрип­па был убит охра­няв­шим его цен­ту­ри­о­ном. Тибе­рий, пре­ем­ник Авгу­ста, ниче­го не доло­жил об этом деле сена­ту, создав види­мость того, что это было сде­ла­но в соот­вет­ст­вии с при­ка­зом Авгу­ста. По дру­гой вер­сии, тай­ное рас­по­ря­же­ние об убий­стве Агрип­пы отдал Сал­лю­стий Кри­сп по уст­но­му ука­за­нию само­го Тибе­рия или Ливии, так как Агрип­па, будучи вну­ком и при­ем­ным сыном Авгу­ста, мог пре­тен­до­вать на вер­хов­ную власть в государ­стве (Tac. Ann. I 6; Suet. Tib. 22; Dio LVII 3).