Сын Кв. Эми­лия Лепида. В 100 г. участ­во­вал в подав­ле­нии дви­же­ния Сатур­ни­на (Cic. Rab. 21). В 89 г. до н. э., во вре­мя Союз­ни­че­ской вой­ны, слу­жил под Аску­лом под коман­до­ва­ни­ем Гн. Пом­пея Стра­бо­на, воз­мож­но, в долж­но­сти воен­но­го три­бу­на (ILS 8888). Воз­мож­но, был лега­том Сул­лы в 82—81 г., взял Нор­бу (App. BC I 94). К 81 г. зани­мал долж­ность пре­то­ра. Во вре­мя сул­лан­ских про­скрип­ций раз­бо­га­тел, ску­пая иму­ще­ство проскри­би­ро­ван­ных (Sall. Or. Lep. 19). В 80 г. был про­пре­то­ром Сици­лии, где при­тес­нял мест­ное насе­ле­ние. В 79 г. за это был при­вле­чен к суду Кв. Метел­лом Целе­ром и Кв. Метел­лом Непотом, но про­цесс был пре­кра­щен на пред­ва­ри­тель­ной ста­дии (Cic. Verr. III 212; Ps-Acson. 187, 259 Stangl.). В 78 г. избран на долж­ность кон­су­ла при под­держ­ке Пом­пея и вопре­ки жела­нию Сул­лы. Поссо­рил­ся со сво­им кол­ле­гой Кв. Кату­лом, пытал­ся поме­шать ока­за­нию погре­баль­ных поче­стей Сул­ле, внес ряд пред­ло­же­ний попу­ляр­ско­го харак­те­ра: вос­ста­нов­ле­ние прав пле­бей­ских три­бу­нов, воз­об­нов­ле­ние хлеб­ных раздач, воз­врат кон­фис­ко­ван­ных земель их преж­ним вла­дель­цам. Вме­сте с кол­ле­гой полу­чил пору­че­ние пода­вить вос­ста­ние в Этру­рии, но посте­пен­но сам пере­шел к откры­то­му воору­жен­но­му мяте­жу. Сенат лишил Лепида про­кон­суль­ства в Транс­аль­пий­ской Гал­лии, кото­рое он ранее полу­чил по жре­бию; в ответ на это Лепид во гла­ве вой­ска напра­вил­ся к Риму. Там потер­пел пора­же­ние от Кв. Кату­ла и вынуж­ден был уда­лить­ся в Этру­рию. Оттуда бежал на Сар­ди­нию, где вско­ре умер, по одной из вер­сий — от чахот­ки, по дру­гой — от горя, вызван­но­го раз­во­дом с женой (Cic. Cat. III 24; Sall. Hist. I 54—83 M; Liv. Per. 90; Val. Max. II 8, 7; Ascon. 19 C; Plin. NH VII 122, 186; Suet. Iul. 3; Plut. Sull. 34, 4—5; Pomp. 15—16; App. BC I 105—107; Gran. Lic. 43—45 B; Flor. II 11, 1—8; Dio XLIV 28, 2; LXVII 4; Eutrop. VI 5, 1; Oros. V 22, 16—18).