Сын Квин­та Эми­лия Лепида и Кор­не­лии. В 11 г. н. э. зани­мал долж­ность кон­су­ла (Dio LVI ind., 25; CIL IX 1456; XII 4333; XIV 2302; Fasti Cap. к. 11 г. н. э.). В 20 г. н. э. защи­щал свою сест­ру Лепиду, обви­нен­ную ее пер­вым мужем Кви­ри­ни­ем в том, что она мошен­ни­че­ским обра­зом утвер­жда­ет, буд­то роди­ла ему сына, а так­же в пре­лю­бо­де­я­нии, кол­дов­стве и попыт­ке отрав­ле­ния. Защи­та не дала резуль­та­тов; Лепида была при­зна­на винов­ной и при­суж­де­на к лише­нию огня и воды (Tac. Ann. III 22—23). Лепид был доволь­но беден; в свя­зи с этим в 21 г. Секст Пом­пей воз­ра­жал про­тив того, чтобы пору­чить ему управ­ле­ние Ази­ей. Сенат с этим не согла­сил­ся, и в 21—22 гг. Лепид управ­лял Ази­ей в каче­стве про­кон­су­ла (Tac. Ann. III 32). Вхо­дил в кол­ле­гию авгу­ров (CIL III 398).