Сын М. Эми­лия Лепида, кон­су­ла 6 г. н. э.; родил­ся око­ло 13 г. н. э. (Tac. Ann. III 35). Являл­ся любов­ни­ком импе­ра­то­ра Кали­гу­лы и трех его сестер: Агрип­пи­ны, Дру­зил­лы и Ливил­лы (Dio LIX 11, 1; 22, 6; Suet. Cal. 24, 36; Tac. Ann. XIV 2). В 38 г. женил­ся на Дру­зил­ле, одна­ко в этом же году она умер­ла (Dio LIX 11, 1). Кали­гу­ла пре­до­ста­вил Лепиду пра­во зани­мать кон­суль­скую долж­ность на пять лет рань­ше закон­но­го сро­ка и объ­явил его наслед­ни­ком сво­ей вла­сти. (Dio LIX 22). В 39 г. Лепид сов­мест­но с Лен­ту­лом Гету­ли­ком, Агрип­пи­ной и Ливил­лой орга­ни­зо­вал заго­вор про­тив импе­ра­то­ра, но был изоб­ли­чен и каз­нен (Dio LIX 22, 6—7; Suet. Cal. 24; Joseph. AJ XIX 20; Sen. Ep. 4, 7; Rutil. Nam. de red. I 305).