Стар­шая дочь Гер­ма­ни­ка Юлия Цеза­ря, кон­су­ла 12 г. н. э., и Агрип­пи­ны Стар­шей (Suet. Cal. 7). Роди­лась в 15 г. в воен­ном лаге­ре на терри­то­рии Гер­ма­нии; впо­след­ст­вии этот насе­лен­ный пункт в ее честь был назван Коло­ния Агрип­пи­ны (Tac. Ann. XII 27). В мае 17 г. ее отец Гер­ма­ник празд­но­вал три­умф над херус­ка­ми, и Агрип­пи­на нахо­ди­лась в колес­ни­це вме­сте с бра­тья­ми и сест­рой (Tac. Ann. II 41).

В 28 г. вышла замуж за Гн. Доми­ция Аге­но­бар­ба, кон­су­ла 32 г. (Tac. Ann. IV 75; Joseph. AJ XX 148; Suet. Nero 5; Galba 5; Dio LVIII 20, 1). В 37 г. импе­ра­то­ром стал брат Агрип­пи­ны Кали­гу­ла, с кото­рым, по слу­хам, она состо­я­ла в кро­во­сме­си­тель­ной свя­зи (Suet. Cal. 24). В декаб­ре 37 г. Агрип­пи­на роди­ла сына Луция, буду­ще­го импе­ра­то­ра Неро­на (Suet. Nero 5—6; Joseph. AJ XX 149; Tac. Ann. XII 3; Plut. Ant. 87). В 39 г. Агрип­пи­на была обви­не­на в пре­лю­бо­де­я­нии с М. Лепидом и уча­стии в орга­ни­зо­ван­ном им заго­во­ре и высла­на на ост­ров Пон­тия. В 40 г. умер Аге­но­барб, муж Агрип­пи­ны (CIL VI 32346; Suet. Nero 5—6; Dio LIX 22). В 41 г. Клав­дий, став­ший новым импе­ра­то­ром, воз­вра­тил Агрип­пи­ну из ссыл­ки (Dio LX 3). Вер­нув­шись в Рим, Агрип­пи­на, воз­мож­но, ста­ла женой Л. Сул­лы Фелик­са, кон­су­ла 33 г., но брак был непро­дол­жи­тель­ным (AE 1927, 172). Веро­ят­но, в том же году Агрип­пи­на в тре­тий раз вышла замуж за Г. Сал­лю­стия Кри­спа Пас­си­е­на; по слу­хам, была при­част­на к его смер­ти, после­до­вав­шей через несколь­ко лет (Plin. NH XVI 242; Schol. Juven. 4, 81).

В 48 г. Клав­дий каз­нил свою жену Мес­са­ли­ну, и Агрип­пи­на при­ло­жи­ла все свои уси­лия, чтобы стать его новой супру­гой. При помо­щи Пал­лан­та, при­бли­жен­но­го Клав­дия, она достиг­ла успе­ха. Посколь­ку Клав­дий при­хо­дил­ся Агрип­пине род­ным дядей, сенат дол­жен был при­нять поста­нов­ле­ние, раз­ре­шаю­щее бра­ки меж­ду дядья­ми и пле­мян­ни­ца­ми. Свадь­ба состо­я­лась в нача­ле 49 г. (Tac. Ann. XII 1—8; Suet. Claud. 26; Dio LX 31). Еще до заклю­че­ния бра­ка с Клав­ди­ем Агрип­пи­на суме­ла рас­стро­ить помолв­ку его доче­ри Окта­вии с Л. Сила­ном, пра­пра­вну­ком Авгу­ста, что при­ве­ло к само­убий­ству моло­до­го чело­ве­ка и изгна­нию его сест­ры (Tac. Ann. XII 3—4; 7; Suet. Claud. 29; Dio LX 31). Став импе­ра­три­цей, она про­дол­жи­ла устра­не­ние поли­ти­че­ских и лич­ных про­тив­ни­ков. В 49 г. доби­лась осуж­де­ния сво­их сопер­ниц Лол­лии Пау­ли­ны и Каль­пур­нии, а так­же Соси­бия, вос­пи­та­те­ля Бри­тан­ни­ка (Tac. Ann. XII 22; Dio LX 32—33), в 53 г. — Ста­ти­лия Тав­ра (Tac. Ann. XII 59), в 54 г. — Доми­ции Лепиды (Tac. Ann. XII 64—65; Suet. Nero 7). Новым жени­хом Окта­вии стал Луций Аге­но­барб, сын Агрип­пи­ны от пер­во­го бра­ка (Tac. Ann. XII 9; Dio LX 32). В 50 г. Агрип­пи­на убеди­ла Клав­дия усы­но­вить Луция, несмот­ря на нали­чие у него род­но­го сына Бри­тан­ни­ка; с этих пор сын Агрип­пи­ны при­нял имя Неро­на, а сама она полу­чи­ла титул Авгу­сты (Tac. Ann. XII 25—26; Suet. Claud. 39; Dio LX 32—33). В 51 г. она доби­лась назна­че­ния сво­его союз­ни­ка Афра­ния Бур­ра на долж­ность пре­фек­та пре­то­рия (Tac. Ann. XII 42). В 53 г. Нерон женил­ся на Окта­вии (Tac. Ann. XII 58).

В 54 г. импе­ра­тор Клав­дий умер, по-види­мо­му, отрав­лен­ный Агрип­пи­ной, кото­рая опа­са­лась, что он выдвинет Бри­тан­ни­ка в ущерб Неро­ну; Агрип­пи­на вос­пре­пят­ст­во­ва­ла огла­ше­нию его заве­ща­ния, и новым импе­ра­то­ром стал Нерон (Tac. Ann. XII 66—69; Suet. Claud. 43—45; Dio LX 34). Вско­ре после это­го по нау­ще­нию Агрип­пи­ны были уби­ты Нар­цисс, вли­я­тель­ный отпу­щен­ник Клав­дия, и М. Юний Силан, еще один пра­пра­внук Авгу­ста (Plin. VII 58; Tac. Ann. XIII 1; Dio LX 32; LXI 6). Агрип­пи­на жест­ко кон­тро­ли­ро­ва­ла все дей­ст­вия сво­его сына-импе­ра­то­ра и актив­но вме­ши­ва­лась как в государ­ст­вен­ные дела, так и в его лич­ную жизнь. Это при­ве­ло к серь­ез­но­му ухуд­ше­нию отно­ше­ний меж­ду Агрип­пи­ной и Неро­ном, и Агрип­пи­на даже угро­жа­ла при­ве­сти к вла­сти Бри­тан­ни­ка, род­но­го сына Клав­дия; одна­ко Нерон при­ка­зал его отра­вить (Tac. Ann. XIII 2, 5, 13—16; Dio LXI 3; 7—8). В 55 г. враж­деб­ные Агрип­пине Доми­ция и Юния Сила­на через посред­ство сво­их кли­ен­тов выдви­ну­ли про­тив нее серь­ез­ные обви­не­ния в под­готов­ке пере­во­рота, одна­ко не суме­ли их дока­зать.(Tac. Ann. XIII 19—22). Агрип­пи­на пыта­лась про­ти­во­дей­ст­во­вать раз­во­ду Неро­на с Окта­ви­ей, чем навлек­ла на себя враж­деб­ность его любов­ни­цы Поппеи Саби­ны. По нау­ще­нию послед­ней в 59 г. Нерон при­нял реше­ние об убий­стве мате­ри. Пер­вое поку­ше­ние закон­чи­лось неуда­чей: пред­по­ла­га­лось раз­ру­шить корабль, на кото­ром плы­ла Агрип­пи­на, и уто­пить ее в море, одна­ко ей уда­лось доплыть до бере­га. Тогда Нерон отдал Ани­ке­ту, началь­ни­ку флота, пря­мое при­ка­за­ние убить Агрип­пи­ну. В пись­ме сена­ту Нерон объ­явил, что Агрип­пи­на устро­и­ла поку­ше­ние на его жизнь и, будучи раз­об­ла­чен­ной, покон­чи­ла с собой (Tac. Ann. XIV 1—13; Suet. Ner. 31; Dio LXI 11—16). Агрип­пи­на оста­ви­ла вос­по­ми­на­ния о сво­ей жиз­ни и сво­ей семье (Tac. Ann. IV 53; Plin. NH VII 6).