Сын Гн. Сер­ви­лия Цепи­о­на, кон­су­ла 203 г. до н. э. (Fasti Cap.; Liv. XLI 21, 8).

В 179 г. зани­мал долж­ность куруль­но­го эди­ла; повто­рил Рим­ские игры из-за зло­ве­щих пред­зна­ме­но­ва­ний (Liv. XL 59, 6). В 174 г. (в год смер­ти сво­его отца) был пре­то­ром Даль­ней Испа­нии и вер­нул­ся оттуда толь­ко в сле­дую­щем году (Liv. XLI 21, 3, 8; XLII 4, 2). В 172 г. вхо­дил в состав посоль­ства к македон­ско­му царю Пер­сею, кото­рое пере­да­ло ему рим­ские тре­бо­ва­ния, полу­чи­ло кате­го­ри­че­ский отказ и объ­яви­ло о пре­кра­ще­нии друж­бы и сою­за (Liv. XLII 25). В 169 г. избран кон­су­лом, по жре­бию полу­чил в управ­ле­ние Ита­лию и Циз­аль­пий­скую Гал­лию. Сенат пору­чил пре­то­рам решать вопрос о выде­ля­е­мых кон­су­лу вой­сках, чем силь­но оскор­бил Цепи­о­на; видя это, пре­то­ры пре­до­ста­ви­ли выбор ему само­му. В кон­це года Цепи­он был вызван в Рим, про­вел там выбо­ры и напра­вил в Македо­нию трех лега­тов для под­готов­ки воен­ных дей­ст­вий. После это­го вновь вер­нул­ся в Гал­лию в долж­но­сти про­кон­су­ла (Fasti Cap.; Chronogr. 354; Chron. Pasch.; Cassiod.; Cic. Brut. 78; Cato 14; Liv. XLIII 11, 6; 12, 1; 15, 3—5; XLIV 17, 1—3; 18, 5; 21, 6).