Сын М. Эми­лия Лепида, пре­то­ра 218 г. до н. э. (Fasti Cap.; CIL I 535—537). В 201 г. до н. э. в соста­ве комис­сии тро­их был направ­лен в Еги­пет в каче­стве посла и опе­ку­на мало­лет­не­го царя Пто­ле­мея V (Liv. XXXI 2, 3; Iustin. XXX 2, 3; Val. Max. VI 6, 1; Tac. Ann. II 67; RRC 419/2). В 200 г. посоль­ство поки­ну­ло Еги­пет и выеха­ло для пере­го­во­ров с восточ­ны­ми царя­ми; с согла­сия кол­лег Лепид отпра­вил­ся к македон­ско­му царю Филип­пу и в рез­ком тоне предъ­явил ему пре­тен­зии в свя­зи с вой­ной про­тив царя Атта­ла и Родо­са и оса­дой Абидо­са (Polyb. XVI 34; Liv. XXXI 18).

В 199 г. Лепид кооп­ти­ро­ван в кол­ле­гию пон­ти­фи­ков (Liv. XXXII 7, 15). В 193 г. зани­мал долж­ность эди­ла, сов­мест­но с кол­ле­гой Л. Эми­ли­ем Пав­лом осудил ряд ското­про­мыш­лен­ни­ков за зло­употреб­ле­ние обще­ст­вен­ны­ми зем­ля­ми и на взыс­кан­ные день­ги укра­сил храм Юпи­те­ра; постро­ил два пор­ти­ка (Liv. XXXV, 10, 11—12). В 191 г. — пре­тор, а в 190 г. — про­пре­тор Сици­лии. Орга­ни­зо­вал хлеб­ные постав­ки из сво­ей про­вин­ции в Гре­цию для вой­ны с царем Антиохом (Liv. XXXV 24, 6; XXXVI 2).

Про­иг­рал кон­суль­ские выбо­ры на 189 и 188 гг. из-за враж­деб­но­сти М. Фуль­вия Ноби­ли­о­ра (Liv. XXXVII 47, 7; XXXVIII 35, 1; 43, 1; XXXIX 56). Был избран кон­су­лом в 187 г., вме­сте с Г. Фла­ми­ни­ем. Сенат назна­чил обо­им Лигу­рию в каче­стве про­вин­ции; Лепид пытал­ся полу­чить Гре­цию или Азию, но добил­ся толь­ко того, чтобы оттуда были ото­зва­ны про­кон­су­лы М. Фуль­вий Ноби­ли­ор и Гн. Ман­лий Вуль­сон. Обви­нил про­кон­су­ла Ноби­ли­о­ра в неспро­во­ци­ро­ван­ном напа­де­нии на амбра­кий­цев и, несмот­ря на про­ти­во­дей­ст­вие сво­его кол­ле­ги Фла­ми­ния, добил­ся поста­нов­ле­ния сена­та о воз­вра­ще­нии амбра­кий­цам иму­ще­ства и пре­до­став­ле­нии им сво­бо­ды и пра­ва взи­ма­ния пошлин, а так­же о том, что Амбра­кия не явля­ет­ся горо­дом, взя­тым при­сту­пом. В Лигу­рии Лепид нанес ряд пора­же­ний мест­ным пле­ме­нам, поко­рил всю их терри­то­рию по обе сто­ро­ны Апен­нин и пере­се­лил лигу­ров с гор на рав­ни­ну. Постро­ил Эми­ли­е­ву доро­гу от Ари­ми­на до Пла­цен­ции. Рас­смот­рел жало­бу кено­ма­нов на пре­то­ра М. Фурия и вынес реше­ние в их поль­зу. С помо­щью пле­бей­ско­го три­бу­на М. Абу­рия без­успеш­но пытал­ся поме­шать три­ум­фу Ноби­ли­о­ра. Напра­вил ахей­цам пись­мо в защи­ту Лакеде­мо­на (Polyb. XXII 3, 2; Liv. XXXVIII 42—44; XXXIX 2—6; Strab. V 217; Val. Max. IV 2, 1; VI 6, 1; 6, 3; Zonar. IX 21; Cassiod.; Chron. Idat.; Chr. Pasch.; Fasti Cap.; CIL I 535—537).

В 183 г. три­ум­вир для выво­да коло­ний в Пар­ме и Мутине (Liv. XXXIX 55, 7—8). В 180 г. избран вер­хов­ным пон­ти­фи­ком (Liv. XXXVII 43; XL 42, 12; Val. Max. IV 2, 1; VI 6, 1; RRC. 419/2). В 179 г. занял долж­ность цен­зо­ра вме­сте со сво­им вра­гом М. Фуль­ви­ем Ноби­ли­о­ром. По насто­я­нию Кв. Цеци­лия Метел­ла кол­ле­ги-цен­зо­ры при­ми­ри­лись. Они пере­смот­ре­ли спис­ки сена­та, исклю­чив тро­их; вве­ли несколь­ко новых нало­гов и пошлин; вер­ну­ли наро­ду обще­ст­вен­ные свя­ти­ли­ща, заня­тые част­ны­ми лица­ми; постро­и­ли бази­ли­ку Эми­лия и Фуль­вия; изме­ни­ли порядок голо­со­ва­ния в три­бут­ных коми­ци­ях, поста­вив его в зави­си­мость от поло­же­ния и заня­тия граж­дан. Лепид постро­ил дам­бу у горо­да Тарра­ци­ны, сдал под­ряд на стро­и­тель­ство теат­ра и проске­ния у хра­ма Апол­ло­на, отре­мон­ти­ро­вал храм Юпи­те­ра Капи­то­лий­ско­го. Соглас­но обе­ту, посвя­тил хра­мы Цари­цы Юно­ны и Диа­ны и устро­ил сце­ни­че­ские пред­став­ле­ния; так­же посвя­тил храм Мор­ских Ларов (Cic. Prov. Cons. 20; Or. II 287; Varro LL VI 4; Liv. XL 45—46; 51—52; Val. Max. IV 2, 1; Fest. p. 125; Fasti Cap.).

В 177 г. три­ум­вир для выведе­ния коло­нии в Луне (Liv. XLI 13, 4—5). В 175 г. вто­рич­но занял долж­ность кон­су­ла; вел успеш­ные воен­ные дей­ст­вия в Лигу­рии и отпразд­но­вал три­умф (Fasti Cap., Fasti Triumph.; Cic. Prov. Cons. 20; Val. Max. IV 2, 1; VI 6, 1; Obseq. 10; Cassiod.; Oros. IV 20, 34). В 173 г. децем­вир для рас­пре­де­ле­ния зем­ли в Гал­лии и Лигу­рии (Liv. XLII 4, 3—4). Шесть раз (в 179, 174, 169, 164, 159, 154 гг. до н. э.) назна­чал­ся прин­цеп­сом сена­та (Polyb. XXXII. 21. 5; Liv. XL 51, 1; XLI 27, 1; XLIII 15, 6; Per. 46—48). Лепид умер в 152 г. до н. э.; соглас­но заве­ща­нию, сыно­вья устро­и­ли ему про­стые и скром­ные похо­ро­ны (Liv. Per. 48).