Сын Луция, внук Луция Доми­ция Аге­но­бар­ба (Fasti Cap., Degrassi 48 f., 121, 454 f.). В 196 г. до н. э. зани­мал долж­ность пле­бей­ско­го эди­ла; вме­сте с кол­ле­гой Кури­о­ном при­влек к суду откуп­щи­ков обще­ст­вен­ных паст­бищ и на взыс­кан­ные штра­фы начал стро­ить свя­ти­ли­ще Фав­на (Liv. XXXIII 42, 10; XXXIV 53, 4). В 194 г. город­ской пре­тор; освя­тил храм Фав­на (Liv. XXXIV 42, 4; 43, 7; 53, 4—5); воз­мож­но, при­судил жен­щи­ну к поте­ре при­да­но­го за чрез­мер­ное употреб­ле­ние вина (Plin. NH XIV 90; ср. Münzer F. Beiträge zur Quellenkritik der Naturgeschichte des Plinius. Berlin, 1897. С. 191 сл.).

Избран кон­су­лом на 192 г. (Polyb. XXI 32, 13; Liv. XXXV 10, 10; XXXVIII 11, 9; Fasti Cap., Degrassi 48 f., 121, 454 f.; Chron. 354; Chron. Idat.; Chron. Pasch.; Cassiod.). Сооб­ща­ет­ся, что его бык подал зло­ве­щее зна­ме­ние, ска­зав: «Рим, сте­ре­гись» (Liv. XXXV 21, 4; Val. Max. I 6, 5). Из-за угро­зы вой­ны с Антиохом Аге­но­барб неко­то­рое вре­мя оста­вал­ся в Риме, затем вторг­ся в область бой­ев в Циз­аль­пий­ской Гал­лии через Ари­мин, опу­сто­шил их терри­то­рию и заста­вил сдать­ся (Liv. XXXV 20, 2—7; 22, 3—4; 40, 2—4). В 191 г. оста­вал­ся в про­вин­ции пока не был сме­нен Пуб­ли­ем Сци­пи­о­ном Нази­кой (Liv. XXXVI 37, 6).

В 190 г. зани­мал долж­ность лега­та Луция Сци­пи­о­на на войне с Антиохом; сыг­рал важ­ную роль в бит­ве при Маг­не­зии (App. Syr. 30—36; Liv. XXXVII 39, 5; Plut. Apopht. Dom.).