Млад­ший сын Гн. Доми­ция Аге­но­бар­ба, кон­су­ла 96 г. до н. э. (Suet. Nero. 2). Силь­но обо­га­тил­ся в прав­ле­ние Сул­лы (Cass. Dio XLI. 11. 2). В 70 г. свиде­тель­ст­во­вал про­тив Верре­са (Cic. Verr. I. 139). В 66 г. зани­мал долж­ность кве­сто­ра, актив­но пре­пят­ст­во­вал при­ня­тию зако­на Мани­лия о пре­до­став­ле­нии импе­рия Гн. Пом­пею (Ascon. 45 C; Schol. Bob. 119). В 61 г. был куруль­ным эди­лом, устро­ил необы­чай­но про­дол­жи­тель­ные игры (Plin. NH. VIII. 131; Solin. 26. 10; Cass. Dio XXXVII. 46). В 59 г. был обви­нён Вет­ти­ем в под­готов­ке поку­ше­ния на Пом­пея, по-види­мо­му, лож­но (Cic. Att. II. 24. 2; Vatin. 25). В 58 г. был избран пре­то­ром; пред­при­нял попыт­ку отме­нить зако­ны Цеза­ря и вер­нуть Цице­ро­на из изгна­ния (Cic. QF. I. 2. 16; Att. III. 15. 6; Suet. Iul. 23; Nero. 2. 2). Про­иг­рал кон­суль­ские выбо­ры на 55 г., его сопер­ни­ки Красс и Пом­пей широ­ко исполь­зо­ва­ли наси­лие (Cic. Att. IV. 8a. 2; Suet. Iul. 24; Plut. Pomp. 52; Crass. 15; Cat. Min. 41; App. BC. II. 17; Cass. Dio XXXIX. 31. 1).

В 54 г. избран кон­су­лом; нахо­дил­ся в непри­ми­ри­мой оппо­зи­ции к три­ум­ви­ра­ту Цеза­ря, Пом­пея и Крас­са, спо­соб­ст­во­вал осуж­де­нию Габи­ния, про­ти­во­дей­ст­во­вал почёт­ным похо­ро­нам Юлии, доче­ри Цеза­ря и жены Пом­пея. Был вовле­чён в скан­дал, свя­зан­ный с кон­суль­ски­ми выбо­ра­ми на 53 г., обви­нял­ся в сго­во­ре с кан­дида­та­ми Г. Мем­ми­ем и Гн. Доми­ци­ем Каль­ви­ном (Cic. Att. IV. 15. 7; 17. 2; QF. II. 11. 2; Suet. Nero. 2. 2; Cass. Dio XXXIX. 60. 3—4; 64). В 52 г. пред­седа­тель­ст­во­вал в судеб­ной комис­сии, создан­ной соглас­но зако­ну Пом­пея о наси­лии и рас­смат­ри­вав­шей дело Мило­на (Cic. Mil. 22; Ascon. 38 C; Schol. Bob. 119). Меж­ду 57 и 50 г. был вклю­чён в кол­ле­гию пон­ти­фи­ков; в 50 г. пытал­ся добить­ся так­же авгу­ра­та, но потер­пел неуда­чу (Cic. Fam. VIII. 14. 1).

В 49 г. назна­чен пре­ем­ни­ком Цеза­ря в Транс­аль­пий­ской Гал­лии. Цезарь, отка­зав­ший­ся сдать коман­до­ва­ние, захва­тил Аге­но­бар­ба в плен в Кор­фи­нии, но поща­дил его и отпу­стил на сво­бо­ду. После это­го Аге­но­барб сно­ва набрал вой­ско в сво­их вла­де­ни­ях в Этру­рии и орга­ни­зо­вал сопро­тив­ле­ние Цеза­рю в Мас­са­лии; вновь потер­пел пора­же­ние и бежал к Пом­пею. Зани­мал непри­ми­ри­мую пози­цию и тре­бо­вал жесто­ких репрес­сий по отно­ше­нию к цеза­ри­ан­цам. Коман­до­вал левым кры­лом при Фар­са­ле и погиб в бою (Cic. Att. VII. 13a. 3, 23, 24, 26; VIII. 1. 1; 3. 7; 6; 7; 11—12; 14—15; IX. 1. 1; 3. 1; 6. 2; 9. 3; XI. 6. 2; Fam. VI. 21. 1; XVI. 12. 3; Phil. II. 71; Caes. BC. I. 6. 4; 15—23; 34. 2; 36; 56—58; II. 3; 22; 28; 32. 8; III. 83; 99; Liv. Per. 109; Vell. II. 50. 1; Senec. Benef. III. 24; Lucan. II. 478—527; VII. 220, 599—716; Plin. NH. VII. 186; Tac. Ann. IV. 44; Suet. Iul. 34. 1—2; Nero. 2. 2—3; Plut. Pomp. 67. 2; 69. 1; Caes. 34—35; 42; 44. 2; App. BC. II. 32, 38, 67, 76, 82; Flor. II. 13. 19; Cass. Dio XLI. 10—11; 21. 3; 25. 2; Oros. VI. 15. 4).