Тре­тий сын М. Эми­лия Лепида, кон­су­ла 78 г., и Аппу­леи. Око­ло 60 г. был избран в кол­ле­гию пон­ти­фи­ков, веро­ят­но, на место Мам. Лепида Ливи­а­на (Cic. Har. Resp. 12; см. так­же Taylor, 1942, 384—412). Око­ло 58 г. был моне­та­ри­ем (RRC 419/1, ср. Hersh, Walker 1984, Tab. 2). К 53 г. зани­мал долж­ность куруль­но­го эди­ла (ср. RRC 419/2—3). В 52 г. стал пер­вым интеррек­сом после убий­ства Кло­дия; в тече­ние пяти дней сво­его меж­ду­цар­ст­вия был оса­ждён в сво­ём доме воору­жён­ны­ми бан­да­ми кло­ди­ан­цев (Cic. Mil. 13; Ascon. 33, 36, 43).

В 49 г. зани­мал долж­ность пре­то­ра. После нача­ла граж­дан­ской вой­ны Цеза­ря и Пом­пея встал на сто­ро­ну Цеза­ря. Отправ­ля­ясь в Испа­нию, Цезарь пору­чил Лепиду управ­ле­ние Римом. Лепид же про­вёл закон о дик­та­ту­ре и назна­чил Цеза­ря дик­та­то­ром (Caes. BC. II. 21; Lucan. V. 383; Plut. Ant. 6. 4; App. BC. II. 48; Cass. Dio XLI. 36. 1—2; XLIII. 1. 1). В 48—47 гг. управ­лял Ближ­ней Испа­ни­ей в долж­но­сти про­кон­су­ла; в 48 г. высту­пил в каче­стве тре­тей­ско­го судьи в кон­флик­те цеза­ри­ан­ских коман­ди­ров Кв. Кас­сия и М. Мар­цел­ла; по воз­вра­ще­нии в 47 г. отпразд­но­вал три­умф (Bell. Alex. 59—64; App. BC. II. 48; Cass. Dio XLIII. 1. 1—3). Зани­мал долж­ность кон­су­ла вме­сте с Цеза­рем в 46 г. и началь­ни­ка кон­ни­цы во вре­мя его третьей, чет­вёр­той и пожиз­нен­ной дик­та­ту­ры в 46—44 гг. Управ­лял Римом в отсут­ст­вие Цеза­ря с помо­щью пре­фек­тов. В фев­ра­ле 44 г. про­те­сто­вал про­тив дей­ст­вий Анто­ния, пред­ло­жив­ше­го Цеза­рю цар­скую коро­ну во вре­мя Лупер­ка­лий (Cic. Att. XIII. 42. 3; 47a. 1; Fam. XIII. 26. 3; Phil. V. 38; XIII. 7; App. BC. II. 107; Eutrop. VI. 23. 1; Cass. Dio XLIII. ind.; 1. 1; 33. 1; 48. 1; Fast. Cap. 45, Degrassi 56 сл., 133, 500 сл.).

В момент убий­ства Цеза­ря 15 мар­та 44 г. нахо­дил­ся вбли­зи Рима во гла­ве вой­ска; ока­зал суще­ст­вен­ную под­держ­ку Анто­нию (Nic. Dam. Vita Caes. 27; Plut. Caes. 67; App. BC. II. 118, 126; Cass. Dio XLIV. 19. 22). С помо­щью послед­не­го полу­чил долж­ность вер­хов­но­го пон­ти­фи­ка вме­сто Цеза­ря (Cic. Phil. V. 40—41; XIII. 7, 15; Att. XVI. 5. 4; 11. 8; Liv. Per. 117; Vell. II. 63. 1; App. BC. II. 132; Cass. Dio XLIV. 53. 6). Вес­ной 44 г. отпра­вил­ся в Нар­бонн­скую Гал­лию и Ближ­нюю Испа­нию, про­кон­су­лом кото­рых он был назна­чен ещё рас­по­ря­же­ни­ем Цеза­ря; заклю­чил мир­ное согла­ше­ние с Секс­том Пом­пе­ем, веду­щим в Испа­нии пар­ти­зан­скую вой­ну, и был за это удо­сто­ен молеб­ст­вий; вто­рич­но про­воз­гла­шён импе­ра­то­ром. Желая при­влечь Лепида на свою сто­ро­ну, сенат даро­вал ему так­же кон­ную ста­тую и три­умф, одна­ко не при­нял его пред­ло­же­ния о мир­ном раз­ре­ше­нии кон­флик­та с Анто­ни­ем. Всё это вре­мя Анто­ний под­дер­жи­вал с Лепидом кон­так­ты и после сво­его бег­ства из-под Мути­ны объ­еди­нил с ним свои силы. Вслед­ст­вие это­го сенат объ­явил Лепида вра­гом государ­ства. Лепид и Анто­ний при­влек­ли на свою сто­ро­ну Пол­ли­о­на и План­ка, намест­ни­ков Транс­аль­пий­ской Гал­лии и Даль­ней Испа­нии и всту­пи­ли в пере­го­во­ры с Цеза­рем Окта­виа­ном (Cic. Fam. X. 21, 23—24, 34—35; XII. 10. 1; Ad Brut. I. 12. 1—2; 15. 9; 18. 6; Phil. V. 39—41; XIII. 7—9, 43, 49—50; Liv. Per. 119; Vell. II. 63—64; Plut. Ant. 18; App. BC. II. 107; III. 46, 83—84, 96; Cass. Dio XLIII. 51. 8; XLV. 10. 6; XLVI. 29. 6; 42. 1; 51. 4).

Осе­нью 43 г. Анто­ний, Цезарь Окта­виан и Лепид встре­ти­лись в Боно­нии и дого­во­ри­лись о созда­нии три­ум­ви­ра­та для вос­ста­нов­ле­ния рес­пуб­ли­ки. Каж­дый полу­чал про­кон­суль­ский импе­рий на 5 лет и пра­во назна­че­ния маги­ст­ра­тов. Три­ум­ви­ры разде­ли­ли меж­ду собой запад­ные про­вин­ции импе­рии; Лепиду доста­лись Нар­бонн­ская Гал­лия и Ближ­няя Испа­ния. Он полу­чил так­же долж­ность кон­су­ла на 42 г. и три леги­о­на и дол­жен был оста­вать­ся в Риме, тогда как Анто­ний и Окта­виан отправ­ля­лись на вой­ну с Бру­том и Кас­си­ем. Три­ум­ви­ры опре­де­ли­ли 18 горо­дов, зем­ли кото­рых пред­на­зна­ча­лись для разде­ла меж­ду сол­да­та­ми, и соста­ви­ли про­скрип­ци­он­ные спис­ки сво­их поли­ти­че­ских про­тив­ни­ков, под­ле­жа­щих каз­ни и кон­фис­ка­ции иму­ще­ства. Власть три­ум­ви­ров до 38 г. была оформ­ле­на зако­ном пле­бей­ско­го три­бу­на Тития (Liv. Per. 120; Vell. II. 66. 1; Suet. Aug. 27. 1; App. BC. IV. 2—7; Cass. Dio XLVI. 54—56; XLVII. 2—6). В декаб­ре 43 г. Лепид отпразд­но­вал три­умф над Испа­ни­ей (Vell. II. 67. 4; App. BC. IV. 31).

После победы при Филип­пах три­ум­ви­ры пере­рас­пре­де­ли­ли армии и про­вин­ции; посколь­ку Анто­нию и Окта­виа­ну посту­пи­ли доне­се­ния о нело­яль­но­сти Лепида, они вынуди­ли его усту­пить Испа­нию Окта­виа­ну; когда выяс­ни­лась необос­но­ван­ность этих обви­не­ний, Лепиду была пере­да­на в каче­стве ком­пен­са­ции Афри­ка. Он, одна­ко, оста­вал­ся в Риме до нача­ла Перу­зин­ской вой­ны. В середине 40 г. полу­чил от Окта­ви­а­на шесть леги­о­нов Л. Анто­ния и отпра­вил­ся в Афри­ку (Liv. Per. 125; Vell. II. 74. 1; Suet. Aug. 13. 3; Plut. Ant. 23—24; App. BC. V. 1; 3—7; 12; 30; 53; 65; 75; Cass. Dio XLVIII. 1. 3; 5. 1; 13. 3—4; 20. 4; 22—23; 28. 4; 46. 2).

В 36 г. выса­дил­ся на Сици­лии для веде­ния сов­мест­ных с Окта­виа­ном воен­ных дей­ст­вий про­тив Секс­та Пом­пея, захва­тил юг и запад ост­ро­ва, при­нял капи­ту­ля­цию Мес­са­ны, несмот­ря на воз­ра­же­ния Агрип­пы, не желав­ше­го, чтобы это было сде­ла­но в отсут­ст­вие Окта­ви­а­на, и при­со­еди­нил армию Секс­та Пом­пея к сво­ей соб­ст­вен­ной, пыта­ясь таким обра­зом при­об­ре­сти Сици­лию для само­го себя. Окта­виан, одна­ко, пере­ма­нил армию Лепида на свою сто­ро­ну, исклю­чил его из три­ум­ви­ра­та, не дожи­да­ясь согла­сия Анто­ния, и лишил про­вин­ци­аль­но­го коман­до­ва­ния, но сохра­нил Лепиду жизнь, иму­ще­ство и сан вер­хов­но­го пон­ти­фи­ка (App. V. 97—98; 117; 122—126; 134; Cass. Dio XLIX. 1. 1; 8; 11—12; XL. 1. 3; 20. 3). В даль­ней­шем Лепид жил в Цир­це­ях под над­зо­ром (Suet. Aug. 16. 4; Cass. Dio XLIX. 12. 4), позд­нее, види­мо, полу­чил ука­за­ние Авгу­ста вер­нуть­ся в Рим (Cass. Dio LIV. 15. 4—6). В 30 г., после рас­кры­тия заго­во­ра сво­его сына Мар­ка про­тив Авгу­ста хода­тай­ст­во­вал за свою жену Юнию, обви­нён­ную в соуча­стии (App. BC. IV. 50). Умер в 13 г. до н. э. (Cass. Dio LIV. 27. 2).